ABSTRAK :
Perubahan respon dinamik yang terjadi pada pengaturan kecepatan Permanent
Magnet Synchronous Motor (PMSM) saat terjadi perubahan beban dan perubahan
kecepatan rotor akan mengakibatkan nilai overshoot respon yang besar yaitu lebih
dari 15%, serta meningkatkan arus transien stator secara signifikan, yang
berdampak pada penurunan kualitas dan stabilitas sistem. Penelitian ini
mengusulkan penerapan pengendali H-infinity berbasis mixed sensitivity sebagai
pengganti pengendali Proportional-Integral (PI) konvensional pada skema indirect
vector control PMSM. Desain kendali dilakukan menggunakan fungsi pembobot
frekuensi untuk memenuhi kriteria robust performance dan robust stability melalui
kompromi antara tracking, penolakan gangguan, dan pembatasan usaha kontrol.
Hasil simulasi MATLAB/Simulink menunjukkan bahwa pengendali H-infinity
mampu meningkatkan phase margin sebesar 1,86% dan memperluas bandwidth
sistem dibandingkan kendali PI. Pada domain waktu, overshoot kecepatan berhasil
ditekan hingga 7,69%, mempercepat setling time hingga 75%, serta menekan
fluktuasi arus stator hingga 85,26%. Secara keseluruhan, PMSM yang dikendalikan
menggunakan H-infinity mixed sensitivity menunjukkan karakteristik respons
dinamik yang lebih stabil, responsif, dan robust terhadap gangguan beban maupun
perubahan referensi kecepatan dibandingkan dengan pengendali PI konvensional.
Kata Kunci : PMSM, H-infinity, Mixed Sensitivity, Robust Control
|