ABSTRAK :
Human Following Robot (ABIDIN) belum dilengkapi dengan sistem
pemantauan baterai sehingga berpotensi mengalami kehilangan daya saat
beroperasi akibat kondisi baterai yang tidak terpantau. Penelitian ini bertujuan
merancang sistem Battery Management System yang mampu memonitor tegangan,
arus, dan kapasitas baterai secara real-time, menghitung degradasi serta siklus
baterai, serta menjamin keamanan kondisi baterai pada robot ABIDIN. Metode
yang digunakan adalah perancangan printed circuit board BMS berbasis
mikrokontroler STM32F4RCT6 yang dilengkapi sensor arus dan tegangan serta
MOSFET sebagai pengendali proses pengisian dan pengosongan baterai, dengan
parameter pengukuran meliputi tegangan baterai, tegangan pengisian, dan arus
untuk estimasi State of Charge dan State of Health. Hasil pengujian menunjukkan
bahwa sistem mampu melakukan pemantauan baterai secara real-time dengan
latensi proses sebesar 22,345 ms, serta menghasilkan estimasi State of Charge
dengan error maksimum sebesar 1,5533% dan estimasi SoH dengan error sebesar
0%. Selain itu, sistem Battery Management System telah dilengkapi fitur proteksi
baterai yang bekerja dengan baik, meliputi batas tegangan tinggi 14,6 V, tegangan
rendah 10,0 V, dan arus lebih 5 A, sehingga sistem ini dapat menjadi referensi
pengembangan Battery Management System pada aplikasi robotika.
Kata Kunci: BMS, State of Charge, State of Health, Real-Time, Sistem Proteksi
Baterai.
|