Penulis
AHNAF BAGUS ARYANDIKA
Pembimbing : Dr. Ir. Arwin Datumaya Wahyudi Sumari, S.T., M.T., IPU, ASEAN Eng., ACPE. - Ndaru Atmi Purnami, S.Si., M.Sc.,
|
ABSTRAK :
Pada penelitian ini dirancang dan diimplementasikan sebuah prototipe
human following robot menggunakan Tensor Flow Lite pada perangkat keras
Raspberry Pi yang mana robot dibekali kemampuan mengikuti pergerakan manusia
untuk membantu teknisi pesawat membawa tool kits perawatan pesawat udara.
Pergerakan robot didasarkan pada masukan dari sensor kamera yang mengikuti
pergerakan objek melalui penentuan koordinat titik tengah dari frame kamera. Citra
masukan dari sensor diproses oleh deep learning model YOLO v3-Tiny dengan
tahapan penentuan bounding box, penghitungan Euclidean Distance, dan penentuan
nilai pixel kamera sebagai dasar pergerakan robot. Jika nilai Euclidean Distance
kurang dari 70, maka robot akan berhenti. Jika sebaliknya, maka robot akan
bergerak. Pergerakan robot diatur oleh motor driver L298N melalui dua buah motor
Direct Current (DC) untuk roda kiri dan roda kanan. YOLO v3-Tiny diaplikasikan
menggunakan library machine learning Tensor Flow Lite pada Raspberry Pi. Hasil
penelitian menunjukkan bahwa pada jarak tempuh sepanjang 2 𝑚, kecepatan
pergerakan robot rata-rata adalah sebesar 0,18 𝑚/𝑑𝑒𝑡𝑖𝑘, dan waktu tempuh
11 𝑑𝑒𝑡𝑖𝑘 dengan penggunaan tegangan sebesar 6,5 𝑉, serta intensitas cahaya lebih
dari 250 lux. Jarak minimal dan maksimal deteksi objek adalah sejauh 120 𝑐𝑚 dan
400 𝑐𝑚 dengan akurasi arah belok motor sebesar 79,2% dan akurasi deteksi objek
sebesar 95,8%. Robot mampu membawa beban maksimal seberat 600 𝑔.
Kata Kunci: deep learning, Euclidean Distance, human following robot,
Raspberry Pi, Tensor Flow Lite, YOLO v3-Tiny
|