ABSTRAK :
Sebagai perangkat komunikasi yang canggih dengan fungsinya, smartphone berbasis android saat ini sudah dilengkapi dengan berbagai sensor yang dijadikan sebagai salah satu komponen dalam sebuah smartphone. Salah satu sensor yang terdapat pada smartphone saat ini adalah sensor IMU (Inertial Mearsurement Unit) sendiri mampu mendeketsi pergerakan pada sumbu x, y, dan z yang akan memberikan kemudahan serta kenyamanan bagi penggunanya. sumbu x, y, dan z sendiri dapat kita lihat pada fitur rotasi dalam sebuah smartphone. Tentunya sensor IMU juga terbagi dalam beberapa kombinasi diantaranya accelerometer (sensor percepatan) dan gyroscope (sensor kecepatan angular). Sensor accelerometer memberikan data yang digunakan untuk mengukur percepatan suatu benda sedangkan sensor gyroscope untuk mengukur kecepatan rotasi atau kecepatan sudut dari suatu benda tersebut. Metode penelitian dilakukan dengan pengumpulan data dari berbagai sensor, seperti sensor accelerometer, dan sensor gyroscope dimana untuk mengurangi galat orientasi, ditambahkan algoritma mengubah nilai matriks kovarian derau pengukuran (R) dengan menggunakan metode varian percepatan guna memberikan nilai yang berbeda pada sensor accelerometer dan sensor gyroscope. Hal ini bertujuan agar Kalman filter lebih besar pada data hasil proses pengukuran. Dengan demikian kekurangan sensor accelerometer dan sensor gyroscope dapat diminimalisir. Hasil penelitian ini berupa nilai derau pengukuran R terbaik ada pada nilai 13 dengan galat 6,8862% (Roll), pada sumbu Y didapatkan pada nilai 15 dengan galat 0,1562% (Pitch), pada sumbu Z didapatkan pada nilai 1 dengan galat 26,0830% (Yaw). Dengan adanya perubahan nilai R untuk setiap sumbu dinyatakan kondisi dinamis karena lebih dominan pergerakannya. Data rekaman sensor (accelerometer, gyroscope, dan magnetometer) serta orientasi dapat diambil menggunakan aplikasi IMU GPS Stream sebanyak 6090 data selama 120 detik, hasil untuk nilai galat absolute Attitude 0,015 (Roll) 0,0115 (Pitch) serta nilai galat absolute bernilai 7,6997 (Yaw).
Kata kunci: Derau, IMU, GPS, Smartphone, Sensor, Accelerometer, Magnetometer, Gyroscope.
|