ABSTRAK :
ABSTRAK
ESTIMASI LINTASAN RIGID BODY MENGGUNAKAN KALMAN FILTER DAN ROTASI MATRIKS
Oleh :
Muhammad As’ari Wahyudi
NIM : 17010025
Departemen Teknik Elektro
Institut Teknologi Dirgantara Adisutjipto
Email : udiq31@gmail.com
Dalam pengendalian system navigasi, salah satu hal terpenting adalah dalam hal penentuan posisi dan orientasi. Sensor yang biasa dipakai untuk mengetahui data keadaan suatu benda diantaranya adalah sensor IMU (Inertial Measurement Unit). Pada dasarnya sistem navigasi menggunakan suatu sistem yang disebut dengan dead reckoning, dimana dengan sistem tersebut navigasi udara akan mendapatkan beberapa informasi, antara lain posisi dalam koordinat bumi, arah, waktu, dan kecepatan. Akan tetapi pada IMU tidak dapat menentukan lintasan rigid body, dimana berfungsi untuk mengetahui lintasan dan arah pergerakan suatu benda. Pada kali ini penulis melakukan penelitian tentang Rotasi Matriks dan IMU (Inertial Measurement Unit) pada sensor accelerometer. Dimana penggunaan data dari sensor ini bertujuan untuk mendapatkan estimasi jarak translasi atau perpindahan suatu benda dan estimasi lintasan rigid body beserta arah dalam koordinat navigasi.
Pengumpulan data dari sensor accelerometer menggunakan aplikasi Sensorstream IMU+GPS pada smartphone android, kemudian diolah menggunakan metode pemodelan sistem state space dengan Kalman Filter untuk mengubah pemodelan sistem ke bentuk operasi matriks sehingga proses perhitungan data ke algoritma Kalman Filter tidak sulit..
Penelitian ini mendapatkan hasil yang baik, dimana data sensor yang sudah dikonversi dengan rotasi matriks dan sudah dalam koordinat navigasi atau acceleration global, hasilnya sudah dapat menampilkan estimasi lintasan dan perpindahan suatu benda. Pada grafik hasil menunjukan nilai positif untuk sumbu x mengarah ke utara, sumbu y ke timur, dan nilai positif sumbu z ke arah bawah (bumi).
Kata Kunci : IMU, Rotasi Matriks, Kalman Filter, Sensor Accelerometer
|