| PENENTUAN KOREKSI SUDUT ATTITUDE PADA QUADROTOR MENGGUNAKAN ALGORITMA ZERO ACCELARATION COMPENSATION |
Penulis
SHANDY AVISENA
Pembimbing : Freddy Kurniawan, S.T., M.T. - Ndaru Atmi Purnami, S.Si.,M.Sc.
|
ABSTRAK :
ABSTRAK
PENENTUAN KOREKSI SUDUT ATTITUDE PADA QUADROTOR MENGGUNAKAN ALGORITMA ZERO ACCELARATION COMPENSATION
Oleh:
SHANDY AVISENA
NIM : 16010066
Institut Teknologi Dirgantara Adisutjipto
Email: shandyavisena1@gmail.com
Estimasi orientasi dengan sensor accelerometer dan gyroscope menunjukkan galat cukup besar pada kondisi tertentu. Perhitungan dengan sensor accelerometer menunjukkan handal saat statis tetapi memiliki galat yang cukup besar saat dinamis. Perhitungan dengan sensor gyroscope menunjukkan handal saat statis dan dinamis tetapi galat terus terakumulasi selama perekaman data yang sehingga perhitungan orientasi menjadi kurang akurat.
Penelitian ini bertujuan untuk menghasilkan orientasi yang lebih akurat dengan algoritma zero acceleration compensation. Metode yang digunakan adalah dengan mengukur besarnya nilai percepatan nilai kovarian sensor accelerometer. Penggabungan sensor accelerometer dan gyroscope (IMU) menggunakan metode Kalman filter ditambah algoritma zero acceleration compensation dimaksudkan untuk memberikan kompensasi perhitungan orientasi pada accelerometer saat percepatan bernilai statis dan perhitungan orientasi menggunakan sensor gyroscope saat dinamis.
Hasil penelitian ini berupa orientasi quadrotor menggunakan Kalman filter digunakan sekaligus dapat mengurangi galat dan perubahan pada hasil orientasi dengan algoritma zero acceleration compensation dibandingkan dengan hasil orientasi HP. Hasil orientasi menghasilkan galat pada sikap roll dengan akurasi 96,77%, dan galat pada sikap pitch dengan akurasi 98,81%.
Kata Kunci: Kalman Filter, Quadrotor, Zero Acceleration Compensation.
|
Tulisan Lengkap dapat Dibaca di Ruang Tesis/Disertasi
|
|
Penulis |
: SHANDY AVISENA |
|
NIM |
: 16010066 |
|
Foto |
:  |
|
File |
: [ Baca file skripsi ]
|