ABSTRAK :
ABSTRAK
ESTIMASI JARAK TEMPUH MENGGUNAKAN SENSOR
AKSELEROMETER PADA IMU DENGAN GH FILTER
Oleh :
Lintang Wahidan As Sidiqi
NIM : 16010078
Departemen Teknik Elektro
Institut Teknologi Dirgantara Adisujipto
Email : wahidanlintang@gmail.com
Inertial Measurement Unit merupakan suatu alat ukur kecepatan dan orientasi gerak..
Di dalam sistem IMU ini terdapat sensor accelerometer, dan gyroscope. Sensor yang
digunakan untuk mengukur jarak pergerakan kali ini adalah sensor accelerometer yang ada
dalam smartphone. Terdapat derau atau gangguan yang terjadi pada sistem IMU, yang akan
mempengaruhi hasil pengukurannya. Derau ini terjadi pada saat pengukuran data dan proses
pengolahan. Jika gangguan ini dibiarkan maka akan terjadi kesalahan hasil pengukuran yang
akan berpengaruh pada salahnya informasi navigasi. Karena navigasi merupakan hal yang
penting, maka kemungkinan tercapainya tujuan yang akurat tidak akan didapat. Untuk
mendapatkan informasi yang akurat diperlukan suatu filter untuk mengurangi derau dalam
sistem IMU tersebut.
Pada penelitian ini menggunakan GH Filter untuk mengurangi derau pengukuran
maupun derau proses perhitungannya. Sedangkan metode yang digunakan antara lain adalah
pemodelan sistem untuk memodelkan sistem accelerometer ke bentuk persamaan matematis.
Kemudian metode state space digunakan untuk mengubah pemodelan sistem ke bentuk
operasi matriks, sehingga proses penghitungan data ke algoritma GH Filter tidak terlalu sulit.
Selain itu juga menggunakan algoritma ambang batas untuk mendeteksi kondisi sensor dalam
keadaan diam.
Penelitian ini mendapatkan hasil yang baik, dimana dari empat percobaan diperoleh
tingkat akurasi rata – rata sebesar 96,2%. Algoritma ambang batas berhasil mengurangi
kesalahan pengukuran saat sensor dalam keadaan diam atau statis, sehingga hasil pengukuran
menjadi lebih akurat.
Kata Kunci : Derau, IMU, GH Filter, Sensor Accelerometer
|