ABSTRAK :
AUTOPILOT DENGAN ALGORITMA KENDALI L1 PADA PESAWAT FIX WING MENGGUNAKAN SISTEM HARDWARE IN THE LOOP SIMULATION
Jaya Adi Putra
Program Studi Teknik Elektro
Sekolah Tinggi Teknologi Adisutjipto Yogyakarta
jaya.adiputra25@gmail.com
ABSTRAK
Pesawat UAV (Unmanned Aerial Vehicle) adalah pesawat terbang yang tidak memiliki awak di dalam pesawat (onboard). Fungsi pada peawat digantikan oleh perangkat elektronik dan perangkat kontrol pesawat. Dengan demikian awak yang mengontrol pergerakan pesawat di udara berada di ground dan mengontrol pesawat tersebut dengan jarak jauh atas RPS (Romotely Piloted System). Pesawat UAV telah dikembangkan sejak tahun 1980-an, namun pekembangan pesawat UAV belakangan ini sangat pesat, sehingga telah sampai tahap kemampuan terbang mandiri (autonomous).
Dalam dunia penerbangan, autopilot disebut dengan nama Automatic Flight Control System (AFCS). Qground Control adalah stasiun kontrol untuk pesawat, helikopter dan rover dan X-plane adalah perangkat lunak flight simulator yang dapat memprediksi karakteristik terbang pesawat udara berdasarkan konfigurasi sistem propulsi, berat dan geometri suatu pesawat udara, yang terakhir Pixhawk adalah kinerja tinggi autopilot-on-modul yang cocok untuk sayap tetap, multi rotor, helikopter, mobil, kapal dan platform robot lain yang dapat bergerak.
Dari data yang didapatkan, dapat di dihitung cross track error dengan cara membandingkan data sumbu y jalur yang diinginkan dengan posisi pesawat sesungguhnya. Hasil perhitungan total cross track error dengan pengaturan FW L1 DAMPING = 0.75 dan FW L1 PERIOD = 12 m adalah 0.010791028. Ini hasil yang sangatlah ideal dan mendekati sempurna untuk penerapan parameter pada saat melakukan terabang real.
Kata kunci : Unmanned Aerial Vehicle, Pixhawk, X-plane, Qground Control
|