ABSTRAK :
Pesawat tanpa awak saat ini banyak digunakan untuk melakukan suatu
misi seperti survei lokasi, pemetaan, dan pemantauan. Misi dilakukan dengan
kendali autopilot pada pesawat tanpa awak, salah satu kekurangan autopilot
sendiri adalah belum adanya sistem yang mampu menghindari tabrakan secara
otomatis pada saat terdapatnya obyek atau benda yang menjadi penghalang saat
melakukan perjalanan menuju tempat yang dituju.
Hexacopter merupakan pesawat tanpa awak yang memiliki enam balingbaling,
dengan arah 3 putaran searah jarum jam atau Clock Wise (CW) dan 3
putaran berlawanan arah jarum jam atau Counter Clock Wise (CCW). Sistem
pencegah tabrakan yang di bangun pada hexacopter HC-TE13 menggunakan
arduino mega2560 sebagai inti kendali dan sensor ultrasonik HY-SRF05 yang
digunakan untuk memberikan informasi mengenai pengukuran jarak, sehingga
diharapkan hexacopter mampu menghindari tabrakan secara otomatis saat ada
benda penghalang. Sistem tambahan pada pesawat tanpa awak ini sebagai sistem
cadangan yang secara otomatis mengambil alih kendali untuk menghindari dan
menjauhi jika terdapat penghalang pada bagian sisi depan, belakang, kiri dan
kanan.
Lebar bidang permukaan mempengaruhi pembacaan dari sensor
ultrasonik. Dalam hasil pengujian bidang sensor ultrasonik di dapat bahwa sensor
mendeteksi jarak jauh dengan baik apabila permukaan bidang penghalang
semakin lebar (lebih dari 30cm). Hasil pengujian dengan menggunakan beberapa
objek didapatkan bahwa objek berupa kain tidak dapat memantulkan sinyal yang
dikirimkan oleh sensor ultrasonik. Adapun hasil pengujian sistem menghindar
yang telah dilakukan dapat disimpulkan bahwa sistem sensor ultrasonik dapat
bergerak menghindar dari penghalang dalam waktu 1 detik jika jarak kurang dari
3 meter dengan memasukkan nilai PWM 1300μs untuk gerakan kekiri dan
mundur, serta masukan nilai PWM 1700μs untuk gerakan kekanan dan maju.
Kata Kunci: Autopilot, Hexacopter, Sensor ultrasonik HY-SRF05.
|