ABSTRAK :
Keistimewaan pada hexacopter adalah kemampuan bergerak air-toground.
Pada permasalahannya adalah mengenai landing skid, Hexacopter
dengan landing skid tidak mampu untuk melakukan landing pada daerah yang
curam atau permukaan tidak normal, kemiringan pesawat saat landing melebihi
batas normal dapat mengakibatkan hilangnya kestabilan, struktur rusak hingga
kerusakan pesawat dan lainnya.
Untuk mengatasi permasalahan tersebut, dirancang sebuah Robotic
Landing Gear System (RLGS). Sistem Robotic Landing Gear untuk selalu
menstabilkan sikap pesawat saat landing dengan 4 robot kaki yang dapat bergerak
menyesuaikan permukaan tanah. Sistem stabilisasi menggunakan kendali
komparasi dan kendali PID dikendalikan oleh mikrokontroler dan sebuah sensor
gyroscope sebagai deteksi kemiringan dan sebuah servo sebagai penggerak kaki
robot serta sensor ultrasonic sebagai pengaktifan sistem secara otomatis. Dengan
dirancangnya RLGS akan menambah kemampuan hexacopter dalam kemampuan
pendaratan pada medan ekstrim.
Dari hasil penelitian Robotic Landing Gear System, dengan tinggi kaki
robot 15 cm dan jarak antar kaki 32cm x 32cm sistem dapat menstabilkan
kemiringan hingga
roll dan pitch dengan sudut koreksi kaki robot
Kata kunci : Mikrokontroler, PID, Sensor Ultrasonik, Sensor Gyroscope,
Hexacopter , Robotic Landing Gear.
|