| SIMULASI MATLAB UNTUK PENGENDALIAN SOFT LANDING
QUADCOPTER BERBASIS FUZZY LOGIC CONTROLLER |
Penulis
MUNIR LAILATUN
Pembimbing : Ir. Daniel Teguh Rudianto, M.T., - Yenni Astuti S.T., M.Eng.,
|
ABSTRAK :
Quadcopter saat ini merupakan salah satu teknologi wahana terbang yang
banyak dikembangkan. Quadcopter banyak digunakan di kehidupan sehari-hari
sebagai contoh digunakan untuk photografi, menjangkau daerah yang sulit
dijangkau oleh manusia dan sebagainya. Pengembangan yang banyak dilakukan
adalah mengenai sistem pengendaliannya untuk memenuhi kebutuhan akan sistem
kendali yang semakin kompleks. Untuk menggerakkan quadcopter, yang harus
dilakukan adalah mengatur kecepatan putaran tiap motor. Dalam prakteknya,
mengendalikan kecepatan motor untuk menerbangkan quadcopter tidaklah mudah
karena banyak terjadi goncangan pada fase take off dan landing.
Upaya untuk mengurangi resiko terjadinya kecelakaan dan kerusakan pada
quadcopter adalah dengan pendaratan secara mulus (soft landing). Kendala yang
sering ditemukan adalah kesulitan dalam pengendalian kecepatan setiap motor
selama proses pendaratan karena terjadi goncangan. Cara untuk mengendalikan
kecepatan motor dan ketepatan quadcopter dalam mencapai titik tujuan
pendaratan dilakukan menggunakan metode fuzzy logic.
Hasil Penelitian ini memperlihatkan bahwa soft landing yang paling baik
adalah menggunakan membership function gaussian pada masukan ketinggian
dengan 3 variabel linguistik, keluaran pertama menggunakan fungsi keanggotaan
kecepatan turun dengan 3 variabel linguistik, keluaran kedua menggunakan fungsi
keanggotaan rpm dengan 5 variabel linguistik dan 13 basis aturan.
Kata kunci : Quadcopter, Softlanding, fuzzy logic
|
Tulisan Lengkap dapat Dibaca di Ruang Tesis/Disertasi
|
|
Penulis |
: MUNIR LAILATUN |
|
NIM |
: 10010022 |
|
Foto |
:  |
|
File |
: [ Baca file skripsi ]
|