ABSTRAK :
Secara umum proses perancangan produk (product design) terdiri dari
perancangan konsep (conceptual design), perancangan awal (preliminary
design), dan perancangan rinci (detail design). Proses perancangan produk
bertujuan untuk menjawab kebutuhan dasar yang dihadapi manusia. Proses
perancangan produk meliputi rangkaian kegiatan ilmiah sehingga mengikuti
metode ilmiah. Setiap tahapan selalu dikontrol dan dievaluasi untuk mendapatkan
hasil yang memuaskan.
Simulator adalah sebuah wahana berbasis komputer yang dapat
digunakan untuk mengevaluasi kinerja suatu produk yang sedang dikembangkan
pada fase perancangan rinci. Kinerja yang dimaksud adalah kualitas
pengemudian, pengendalian, dan kenyamanan bagi penumpang. Jika pada uji
simulator ditemukan kekurangan maka harus segera dilakukan perbaikan pada
model yang sedang dikembangkan. Teknologi simulasi dapat dipergunakan untuk
menirukan dinamika wahana darat, udara, dan laut. Gerakan wahana darat,
udara, maupun laut adalah gerakan 6 derajat kebebasan (six degre of freedom)
yaitu 3 gerakan lurus dan 3 gerakan putar pada sistem koordinat Cartesian.
Simulator harus dapat menirukan dinamika wahana model. Untuk memenuhi
kebutuhan tersebut maka semulator harus dilengkapi dengan sistem gerak
(motion system) 6 derajat kebebasan.
Untuk mendapatkan persamaan gerak dari sistem gerak pada simulator 6
derajat kebebasan diperlukan penurunan kinematika balik (invers kinematic)
sehingga input yang diberikan kepada aktuator pada sistem gerak dapat
ditentukan untuk memenuhi kebutuhan gerakan simulator. Penurunan kinematika
balik pada sistem gerak untuk simulator 6 derajat kebebasan dimulai dengan
menentukan sistem tata acuan koordinat badan (body-fixed reference frame
system) dan sistem tata acuan koordinat horison lokal (local-horizontal reference
frame system). Kemudian ditentukan matriks transformasi sistem tata acuan
koordinat horison lokal ke sistem tata acuan koordinat horison lokal. Setelah itu
dapat ditentukan panjang kaki-kaki sistem gerak tersebut. Pada penelitian ini
juga dibuat program dalam bahasa pemrograman MATLAB sehingga dapat
dilakukan perhitungan secara cepat.
Kata kunci:, motion system, invers kinematic, body-fixed reference frame system,
MATLAB
|